使控制器的輸出量工作在合理的區(qū)間內(nèi)；（3）在實現(xiàn)手指全驅(qū)動的同時，實現(xiàn)了手指各關節(jié)運動的無耦合，從而可以**控制單個關節(jié)。附圖說明圖1是本發(fā)明的手指的局部剖視圖；圖2是圖1a-a處的放大圖；圖3是圖1b-b處的放大圖；圖4是本發(fā)明的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸的立體圖；圖5是本發(fā)明相對圖1垂直方向上的局部剖面圖；圖6是本發(fā)明的轉(zhuǎn)動滑輪的立體圖；圖中：指節(jié)1，轉(zhuǎn)動關節(jié)2，凹槽3，腱繩固定軸4，轉(zhuǎn)動滑輪5，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸6，輔助滑輪7，輔助轉(zhuǎn)軸8，軸承9，腱繩10，通線孔11，過線孔12，驅(qū)動腱繩13，回復腱繩14，避讓槽15，限位板16，彎角段17、軸套18。具體實施方式下面通過具體實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步的具體描述：實施例：一種應用于機器人靈巧手的兩自由度關節(jié)，如圖1所示，包括三節(jié)可相對轉(zhuǎn)動的指節(jié)1以及轉(zhuǎn)動連接在兩兩指節(jié)1之間的兩轉(zhuǎn)動關節(jié)2，指節(jié)1由兩個對稱的兩個組件組合形成，這兩個組件通過三個其上設置的固定孔和對應的螺釘固定連接。兩個相連的指節(jié)1的上方指節(jié)1和下方指節(jié)1之間的鉸接連接處具有兩個相對設置的凹槽3，這兩個凹槽3是為了減少兩個指節(jié)1之間的接觸面積，減小摩擦力，同時這兩個凹槽3可以儲蓄潤滑油，減少磨損。如圖2和3所示。內(nèi)置高精度編碼器的行星減速電機，可實現(xiàn)位置反饋閉環(huán)控制，提升伺服系統(tǒng)定位精度。北京精密行星減速電機哪家好

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    電機的發(fā)展2016-9-13直流無刷減速電機控制原理2016-9-13直流減速電機的分類2016-9-8直流減速電機的概述2016-9-8直流無刷減速電機的安裝說明及使用方式2016-9-2直流電機的控制原理2016-9-2直流電機的四種勵磁2016-8-27直流電機的主要分類2016-8-27直流電機的組成結(jié)構(gòu)2016-8-25直流電機的工作的原理2016-8-25直流電機不會被交流電機替代2016-8-22將直流電能轉(zhuǎn)換為機械能的轉(zhuǎn)動裝置2016-8-22直流減速電機在機電行業(yè)是比較常見的微型減速電機2016-8-22微直流電機出現(xiàn)抽氣現(xiàn)象該如何處理2016-8-22直流減速電機結(jié)構(gòu)和基本工作原理2016-8-22直流電機的扭矩與功率的關系2016-8-22永磁直流電機廣泛應用行業(yè)2016-8-22永磁直流電機的鍍層為何會出現(xiàn)銹斑2016-8-22永磁直流電機出現(xiàn)繞組短路。

    轉(zhuǎn)動關節(jié)2包括與遠離靈巧手根部的指節(jié)1連接的腱繩固定軸4、所述遠離靈巧手根部的指節(jié)1下方相鄰的指節(jié)1上轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7，轉(zhuǎn)動滑輪和輔助滑輪端面沿周向方向凸出形成線槽，線槽避免腱繩脫出。腱繩固定軸與上方的指節(jié)一體成型。所述轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7均固定套裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)動滑輪5所在的轉(zhuǎn)軸為轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸6，輔助滑輪7所在的為輔助轉(zhuǎn)軸8，這些轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在指節(jié)1上。轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸6兩端細中間粗，轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設有軸承9。軸承9內(nèi)圈和轉(zhuǎn)軸固定連接，外圈與下方的指節(jié)1過盈配合實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸相對指節(jié)1轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)軸與對應的滑輪之間通過鍵連接或者軸體為非對稱形狀，滑輪芯部具有對對應該滑輪的槽。輔助滑輪7設置在轉(zhuǎn)動滑輪5下方，轉(zhuǎn)動關節(jié)2滑輪和輔助滑輪7的外側(cè)套設有腱繩10，腱繩10固定繞接在轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7上，腱繩固定軸4上設有通線孔11，腱繩10通過通線孔11，腱繩10端部直徑較通線孔11大。如圖3所示，遠離指尖的轉(zhuǎn)動關節(jié)2的轉(zhuǎn)軸和腱繩固定軸4上設有用于通過腱繩10的過線孔12，所述腱繩10穿過通線孔11繞接固定在靠近指尖的轉(zhuǎn)動關節(jié)2的轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7上。下方的轉(zhuǎn)軸和腱繩固定軸4具有貫通的過線孔12，該孔用于通過上方轉(zhuǎn)動關節(jié)2的腱繩10。重載型行星減速電機承載能力強，在重型機械設備中可靠傳遞大負載動力。

    去了2016-6-13真寧波直流電機長什么樣?2016-6-7為什么直流電機總是放不下2016-6-7云霾在黑暗中發(fā)愁，竟忘記遮住太陽的就是直流電機2016-6-6因為直流電機，我學會了堅強2016-6-4直流減速電機你知道2016-6-4走在直流電機的路上2016-6-3直流電機和古麗娜爾的故事2016-6-3為什么行星齒輪箱會漏油呢2016-6-2提升直流減速電機效率的方法2016-6-2對直流減速電機有損害的因素有哪些2016-6-2直流減速電機質(zhì)量好壞的判斷方法2016-6-2減速電機常見的損傷原因及處理方法2016-6-2解說行星減速電機安裝一般形式2016-6-2如何提高行星齒輪箱的使用壽命2016-6-2直流減速電機過載原因分析2016-6-2導致行星齒輪箱壽命短的五大因素2016-6-2行星齒輪箱的齒輪精度判斷方法2016-6-1減速電機振動不正常的三個原因分析2016-6-1行星齒輪箱異響原因2016-5-31行星齒輪箱與多級減速齒輪箱的區(qū)分方法2016-5-31減速電機效率分析2016-5-28行星齒輪箱清潔度如何提高2016-5-28行星齒輪箱震動過大怎么辦？2016-5-28影響行星齒輪箱清潔度差的八大原因2016-5-27解說行星齒輪箱斷軸怎么辦？2016-5-27延長減速電機使用壽命的兩大因素2016-5-26提升機行星齒輪箱的精密故障診斷小方法2016-5-26行星減速器的潤滑冷卻規(guī)。行星減速電機的中空軸設計便于線纜穿插，為協(xié)作機器人手臂提供簡潔高效的集成方案。中山智能家居行星減速電機多少錢

其采用行星齒輪嚙合原理，能在傳遞大扭矩的同時實現(xiàn)準確速比控制，保障設備穩(wěn)定運行。北京精密行星減速電機哪家好

    軸套18上設有用于通過腱繩的過線孔12和避讓槽15，避讓槽15沿軸套18的周向方向設置在指尖的轉(zhuǎn)動方向上，避讓槽遠離過線孔的一端設有用于減少腱繩摩擦的彎角端17，所述避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉(zhuǎn)軸上的避讓槽一致，均是為了實現(xiàn)動耦合，避讓槽沿軸套周向方向設置，其一端設置在過線孔上。轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設有軸向間隙。該軸向間隙可用于在于防止軸與關節(jié)之間因接觸而導致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現(xiàn)角位移的反饋?；嗇S連接有軸套，軸套連接在轉(zhuǎn)軸上，因為過線孔同樣經(jīng)過該軸套，因此軸套上也具有對應的孔和避讓槽。兩轉(zhuǎn)動關節(jié)2間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動關節(jié)2繞接的腱繩10*在一個平面內(nèi)進行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩10彎轉(zhuǎn)時通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。遠離指尖的指節(jié)1稱為近指端，該端在對應的轉(zhuǎn)動關節(jié)2的下方具有對分別連接到兩個轉(zhuǎn)動關節(jié)2的腱繩10進行限位的限位板16，限位板16上分別具有兩個用于通過不同轉(zhuǎn)動關節(jié)2的孔。轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7兩端伸出形成避免脫線的線槽。本方案的每個關節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性。北京精密行星減速電機哪家好