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實現(xiàn)靜態(tài)去耦合。如圖5所示,腱繩10包括驅(qū)動腱繩13和回復腱繩14,所述驅(qū)動腱繩13和回復腱繩14包合在輔助滑輪7的兩側上并從另一個方向包合在轉動滑輪5上,所述腱繩10從對應的腱繩固定軸4的通線孔11通過。驅(qū)動腱繩13和回復腱繩14呈8字形包合在兩滑輪上,兩個腱繩10包合的方向相反,采用兩組滑輪是為了形成在轉動滑輪5上更大的包角,防止腱繩10在運動過程中從滑輪上滑出。如圖4所示,遠離指尖的轉動關節(jié)的轉軸上在過線孔位置設有避讓槽,避讓槽設置在指尖的轉動方向上,避讓槽與過線孔連接處設有用于減少腱繩摩擦的彎角段17,避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉軸軸心。若沒有避讓槽,在下方關節(jié)轉動時,腱繩會不可避免地與避讓槽產(chǎn)生干涉,該腱繩的偏轉中心將為其與轉軸的摩擦處,而不再是轉軸軸心,造成耦合。避讓槽一端設置在過線孔上,另一端貫通轉軸,避讓槽與轉軸形成的彎曲段17容易被腱繩接觸,因此設置向外凸出的彎角段17。彎角段可以減少腱繩收到的摩擦力和應力。而避讓槽不但可以避免腱繩和過線孔的孔端部外緣的摩擦,而且可以保證腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉軸軸心,造成耦合。如圖6所示,遠離指尖的轉動關節(jié)的轉動滑輪連接有用于定位的軸套18。
較欠驅(qū)動的驅(qū)動方式更為靈巧,可以做出更多的運動。對于一個關節(jié),其設置在兩個指節(jié)之間,上方的指節(jié)鉸接連接在下方指節(jié)上。具體的,上方的指節(jié)端部具有兩個通孔,下方的指節(jié)也具有兩個對應的凹槽,上方指節(jié)端部插裝在下方指節(jié)中,并通過一個轉軸連接,該轉軸在兩個通孔之間的間隙套裝固定有轉動滑輪。轉動滑輪的正下方也具有同樣的輔助滑輪,兩滑輪的周向面在同一面上?;喌耐饩墐啥烁咧虚g低形成過線的槽,該槽通過腱繩,腱繩包合在兩個滑輪上,其端部向上伸出進入通線孔,通線孔設置在腱繩固定軸上,該腱繩固定軸固定連接在對應轉動的關節(jié)上。腱繩的固定方式可以為其端部打結使得其直接變大,也可以套有直徑比該結構通過腱繩的收縮實現(xiàn)對應關節(jié)的轉動,同時,腱繩的兩端設置在轉動滑輪上,力臂一致,回復和驅(qū)動的力一致。如果沒有腱繩固定軸,那么轉動滑輪會受到相當巨大的負荷,壽命較短。以上所述的實施例只是本發(fā)明的較佳的方案,并非對本發(fā)明作任何形式上的限制,在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。緊湊型行星減速電機節(jié)省安裝空間,適用于空間受限的自動化設備傳動系統(tǒng)。

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