所設(shè)計的估計器會計算每個關(guān)節(jié)角度的可能性來迭代地估計手的配置。一旦收斂，估計器將用于實時**手的配置，以便將來進行操作。在此基礎(chǔ)上，他們還開發(fā)了一種算法來精確地規(guī)劃和控制欠驅(qū)動手的操作，從而將被抓取的對象調(diào)整到需要的姿態(tài)。與大多數(shù)其他靈巧的操作方法相比，他們提出的框架不需要任何觸覺傳感或聯(lián)合編碼器，可以直接操作任何新對象，而不需要一個對象的先驗?zāi)Ｐ汀?*終結(jié)果表明，該方法對不同的目標具有較高的估計精度，可以很容易地適應(yīng)不同結(jié)構(gòu)的手的模型。圖7實驗平臺:頂部攝像頭用于**操控點的運動，側(cè)邊攝像頭用于**指尖位置OpenAI團隊使用強化學(xué)習(xí)(RL)來學(xué)習(xí)靈巧的手操縱策略[7]，該策略可以在shadowhand上執(zhí)行基于視覺的物體重新定位。他們采用虛擬環(huán)境進行訓(xùn)練，在這個環(huán)境中，隨機化系統(tǒng)的許多物理屬性，如摩擦系數(shù)和物體的外觀。以增加機器人的泛化能力。**終將訓(xùn)練好的模型遷移到現(xiàn)實環(huán)境下，真實物理環(huán)境下的shadowhand表現(xiàn)出了良好的操作能力。證明了用RL在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練的手部操作技能可以達到一個前所未有的靈巧水平。圖8用強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練好的靈巧手，利用視覺感知將一個立方體從初始狀態(tài)操作到目標狀態(tài)參考文獻：[1]ZhongZhang,TaoHan,JiaPan。耐腐蝕的行星減速電機適用于化工等特殊行業(yè)，抵抗惡劣介質(zhì)對設(shè)備的侵蝕。西安專業(yè)行星減速電機費用

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    球形泵套筒1011通過熱裝過盈配合的方式緊固在球形泵缸蓋1010與球形泵缸體108的外圓周上，球形泵套筒1011再通過熱裝過盈配合緊固在球形泵缸套的圓柱形容腔底部的內(nèi)圓周上；在球形泵缸蓋1010上設(shè)置有活塞軸孔和兩個進、排液孔，由于球形泵可正反轉(zhuǎn)運行，當電機正轉(zhuǎn)時一個進、排液孔為進液孔則反轉(zhuǎn)時該孔為排液孔，另一個進、排液孔為排液孔則反轉(zhuǎn)時該孔為進液孔。球形泵活塞109與球形泵轉(zhuǎn)盤107通過柱面鉸鏈鉸接后形成球形轉(zhuǎn)子置于球形內(nèi)腔內(nèi)，電機定子104線圈繞組固定在球形泵缸套圓柱形容腔的開口端內(nèi)壁上，電機轉(zhuǎn)子105的硅鋼片環(huán)繞在球形泵主軸106的外圓周上，電機端蓋102通過熱裝過盈配合固定連接在球形泵缸套圓柱形容腔的開口端，球形泵主軸106的上端與球形泵套筒之間形成旋轉(zhuǎn)支撐，球形泵主軸106的下端與電機端蓋102之間形成旋轉(zhuǎn)支撐；具體為在球形泵主軸106的上端與球形泵套筒1011配合處設(shè)置滑動配合形成球形泵主軸106的上端旋轉(zhuǎn)支撐；在球形泵主軸106的下端設(shè)置中心軸孔，在電機端蓋102上設(shè)置有與球形泵主軸106的下端的中心軸孔相配的支撐軸，所述支撐軸可在所述中心軸孔內(nèi)旋轉(zhuǎn)從而形成球形泵主軸106的下端旋轉(zhuǎn)支撐。內(nèi)置高精度編碼器的行星減速電機，可實現(xiàn)位置反饋閉環(huán)控制，提升伺服系統(tǒng)定位精度。東莞農(nóng)產(chǎn)品行星減速電機加工中心

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