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    減小了各驅(qū)動系統(tǒng)的體積，增加了手指運動的柔性，能承受沖擊載荷，增大了手指的抓取力量。附圖說明圖1是機器人靈巧手外觀結構示意圖；圖2是機器人靈巧手骨架(取掉手掌護板及手指護板后)結構示意圖；圖3是機器人食指主視圖；圖4是圖3所示食指右視圖；圖5是機器人拇指主視圖；圖6是圖5所示拇指右視圖；圖7是圖5所示拇指俯視圖；圖8是食指前后彎曲和伸張時連桿結構示意圖；圖9是食指左右擺動時連桿結構示意圖；圖10是電液直線作動器結構示意圖；圖11是圖10中e—e剖視圖；圖12是活塞結構示意圖；圖13是轉(zhuǎn)盤結構示意圖。圖中，1-手掌；2-擺動支架；3-***指節(jié)；4-第二指節(jié)；5-第三指節(jié)；6-傳感器；7-拇指基體；8-拇指***指節(jié)；9-拇指第二指節(jié)；10-電液直線作動器；21-擺動支架與手掌鉸接孔；22-擺動支架與活塞桿鉸接孔?。?3-擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅱ；31-***指節(jié)與擺動支架鉸接孔；32-***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；33-***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；41-第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔；42-第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；43-第二指節(jié)與活塞桿鉸接孔；51-第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔；52-第三指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；71-拇指基體與電液直線作動器鉸接孔；72-拇指基體與手掌鉸接孔。青島微型行星減速電機編碼器剎車行星減速電機的多樣化輸出軸設計，滿足不同機械設備的連接與傳動需求。

    驅(qū)動力要克服自重阻力，導致機器手體積龐大、重量增加，動力損失大，指尖上有效的抓取力小。球形泵是近年來新發(fā)明的動力機械，可以實現(xiàn)超微型化和高壓力，在機器人靈巧手領域可實現(xiàn)串聯(lián)式直接驅(qū)動，相比傳統(tǒng)的線驅(qū)動、推桿電機驅(qū)動方式，具有大力矩、耐沖擊、可超微型化等特點，把球形泵用于機器人靈巧手動力源有很好的應用前景。技術實現(xiàn)要素：本**的目的是設計一種電液驅(qū)動機器人靈巧手，采用球形泵電液一體模塊化超微型電液直線驅(qū)動器，在手指上設置傳感器，在每個手指的指節(jié)上設置超微型電液直線驅(qū)動器，采用分布式液壓源串聯(lián)式直接驅(qū)動，從而實現(xiàn)機器人靈巧手各手指的靈活動作，增加手指指尖的抓取力，能承受沖擊載荷，方便控制。本**的技術方案是：電液驅(qū)動機器人靈巧手，其特征是：食指、中指、無名指和小指結構相同，每個手指包括依次鉸接的***指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)，***指節(jié)通過擺動支架鉸接在手掌上；在***指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)內(nèi)分別設置有一個電液直線作動器，第三指節(jié)內(nèi)的電液直線作動器的活塞桿與第二指節(jié)鉸接，第二指節(jié)內(nèi)的電液直線作動器的活塞桿與***指節(jié)鉸接，***指節(jié)內(nèi)的電液直線作動器的活塞桿與擺動支架鉸接，從而形成連桿機構傳遞動力。

    關于我們生產(chǎn)減速機及減速應用設備的廠家Professionalmanufacturerofgearreduceranddecelerationapplicationequipment淄博行星減速電機廠是一家集行星減速機研發(fā)、制造、銷售、服務于一體的機電自動化企業(yè)，產(chǎn)品價格合理，型號齊全，應用***，并具有承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)等***，深受客戶好評。公司服務體系完善，為客戶解決各種售后問題，并可為客戶提供產(chǎn)品原理、選型等服務。公司系國內(nèi)****，主導和參與起草**及行業(yè)標準。公司立足于智能化、自動化裝備**部件制造商和設計方案提供者，通過團隊自主研發(fā)及與科研院所、高等院校合作，形成了微型直流齒輪減速電機、微型交流齒輪減速電機、小型齒輪減速電機、行星減速器、擺線針輪RV減速器、電機控制器等六大系列近千個品種。公司產(chǎn)品以其差異化和高性價比優(yōu)勢，***應用于工業(yè)機器人、智能物流、新能源、工作母機等領域，以及食品、包裝、紡織、電子、醫(yī)療等**機械設備。通過實施市場創(chuàng)新和經(jīng)營模式創(chuàng)新，直銷與經(jīng)銷相結合，不僅在天津、上海、江蘇、廣東等省市建有銷售中心。低發(fā)熱設計的行星減速電機，降低運行溫度，提高設備長時間連續(xù)工作的可靠性。

    73-拇指基體與活塞桿鉸接孔；81-拇指***指節(jié)與擺動支架鉸接孔；82-拇指***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；83-拇指***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；91-拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔；92-拇指第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；101-彈性皮囊；102-電機端蓋；103-作動器基體；104-電機定子；105-電機轉(zhuǎn)子；106-球形泵主軸；107-球形泵轉(zhuǎn)盤；108-球形泵缸體；109-球形泵活塞；1010-球形泵缸蓋；1011-球形泵套筒；1012-活塞桿鉸接孔；1013-密封環(huán)；1014-活塞桿與液壓缸密封圈；1015-活塞桿；1016-活塞；1017-活塞密封圈；1018-活塞桿與液壓缸端蓋密封圈；1019-液壓缸端蓋；1020-液壓缸端蓋與液壓缸密封圈；1021-液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈；1022-***進排液通道；1023-第二進排液通道；1024-作動器鉸接孔。具體實施方式如圖1到圖4所示，電液驅(qū)動機器人靈巧手為五指結構，包括手掌1、拇指、食指、中指、無名指和小指；食指、中指、無名指和小指的結構相同，每個手指都包括依次鉸接的***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5，食指、中指、無名指和小指的***指節(jié)通過擺動支架2鉸接在手掌1上；在***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5內(nèi)分別鉸接有一個電液直線作動器10。鋁合金外殼的行星減速電機兼具輕量化與散熱優(yōu)勢，適用于航空航天等對重量敏感的領域。西安農(nóng)產(chǎn)品行星減速電機定制

具備 IP67 防護等級的行星減速電機，可適應潮濕、粉塵等惡劣工業(yè)環(huán)境長期穩(wěn)定運行。廣州美容美體行星減速電機工廠

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